Controle da navegação de um robô móvel em um corredor com redundância de controladores

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dc.contributor.advisor-co1Bastos Filho, Teodiano Freire
dc.contributor.advisor1Sarcinelli Filho, Mário
dc.contributor.authorGamarra, Daniel Fernando Tello
dc.contributor.referee1Freire, Eduardo Oliveira
dc.contributor.referee2Caldeira, Eliete Maria de Oliveira
dc.date.accessioned2016-08-29T15:32:21Z
dc.date.available2016-07-11
dc.date.available2016-08-29T15:32:21Z
dc.date.issued2004-06-29
dc.description.abstractabstracteng
dc.description.resumoEste trabalho apresenta uma estratégia de controle para que um robô móvel possa navegar ao longo da linha média de um corredor. A estratégia de controle é baseada na fusão de dois sinais de controle gerados por dois controladores distintos, os quais são redundantes, no sentido de que têm o mesmo objetivo de controle. Estes sinais correspondem a um sistema de controle baseado em visão, que utiliza a técnica de fluxo óptico, e um sistema de controle baseado em sensores ultra-sônicos. Estes sinais de controle são fusionados utilizando um filtro de informação descentralizado, pelas vantagens que tal mecanismo de fusão apresenta.
dc.formatText
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/4027
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santo
dc.publisher.countryBR
dc.publisher.courseMestrado em Engenharia Elétrica
dc.publisher.departmentCentro Tecnológico
dc.publisher.initialsUFES
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.rightsopen access
dc.subject.br-rjbnRobôs - Sistemas de controle
dc.subject.br-rjbnRobôs móveis
dc.subject.cnpqEngenharia Elétrica
dc.subject.udc621.3
dc.titleControle da navegação de um robô móvel em um corredor com redundância de controladores
dc.typemasterThesis
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