Sensores de indução e RFID aplicados à navegação auto-guiada de cadeiras de rodas

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dc.contributor.advisor1Bastos Filho, Teodiano Freire
dc.contributor.authorGuimarães, Edgard Battisti
dc.contributor.referee1Amaral, Paulo Farias Santos
dc.contributor.referee2Alfaro, Sadek Crisostomo Absi
dc.date.accessioned2016-08-29T15:32:29Z
dc.date.available2016-07-11
dc.date.available2016-08-29T15:32:29Z
dc.date.issued2008-06-24
dc.description.abstractThis work is part of a larger project of a robotic wheelchair, for people with severe motion disability. Among various resources needed to the wheelchair functioning, it was clear the need of a navigation method for narrows and complex paths, like doors and others, hard to be tracked by dynamic navigational methods, also present in the vehicle. So this work kept its attention in finding a stable and precise navigation solution, with additional characteristics of low cost and facility of implementation, important to domestic environment applications. A research for alternatives was made, where was found that the AGV (Auto Guided Vehicles) navigation method would be the best choice, but, having to use different techniques. The work, oriented by this way, resulted in an inductive sensor development and application, for tracking passive trails on the floor, and in the adoption of RFID (Radio Frequency Identification) technology, to identify points of interest along the trails. The achieved results had demonstrated that the navigation method developed in this work, had surpassed the original goals expectations, revealed in such a way versatile, economic and of easy application that became evident its applicability in various challenges in robotic navigation, specially in the wheelchair in which it was implanted. The work added value to the project as a whole, in the form of accessible and trustworthy navigation solution, to provide significantly bigger autonomy to the people with very severe motion disabilities.eng
dc.description.resumoEste trabalho faz parte de um projeto mais amplo de uma cadeira de rodas robótica destinada a pessoas com deficiência motora severa. Dentre os diversos recursos necessários para o funcionamento da cadeira de rodas, evidenciou-se a necessidade da incorporação de um método de navegação especializado em passagens complexas ou estreitas, tais como portas e outros trajetos difíceis de serem resolvidos por métodos de navegação dinâmicos, também presentes no mesmo veículo. O trabalho, então, manteve o seu objetivo centrado na busca de uma solução de navegação de alta confiabilidade e precisão, com exigências adicionais de baixo custo da solução e facilidade de implantação, necessários à utilização em ambientes domésticos. Foi realizado um estudo de alternativas dentre os métodos de navegação empregados, concluindo-se pela adoção da metodologia dos Veículos Auto Guiados (AGV), mas adaptado, com outras técnicas de sensoriamento, para que permitissem a utilização nestes propósitos e contexto. O trabalho, assim orientado, resultou no desenvolvimento e aplicação de um sensor de indução para rastreio de trilhas passivas implantadas no piso (de passagens críticas) e na adoção de dispositivos RFID (Radio Frequency IDentification) para identificação de pontos e locais importantes de um ambiente ao longo das trilhas. Os resultados obtidos demonstraram que o método de navegação desenvolvido no trabalho, além de superar as expectativas dos objetivos originais, mostrou-se de tal forma versátil, econômico e de simples aplicação, que, ficou evidente a sua aplicabilidade em desafios diversos da problemática de navegação robótica, em especial na cadeira de rodas na qual foi implantado. Agregou valor ao projeto como um todo, na forma de solução acessível e confiável de navegação, aproximando-o cada vez mais do seu propósito de prover um grau de autonomia significativamente maior a pessoas com deficiências motoras muito severas.
dc.formatText
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/4067
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santo
dc.publisher.countryBR
dc.publisher.courseMestrado em Engenharia Elétrica
dc.publisher.departmentCentro Tecnológico
dc.publisher.initialsUFES
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.rightsopen access
dc.subject.br-rjbnIndução eletromagnética
dc.subject.br-rjbnCadeiras de rodas
dc.subject.br-rjbnNavegação de robôs móveis
dc.subject.cnpqEngenharia Elétrica
dc.subject.udc621.3
dc.titleSensores de indução e RFID aplicados à navegação auto-guiada de cadeiras de rodas
dc.typemasterThesis
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