Controle de altitude e ângulo de guinada de um mini-helicóptero

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dc.contributor.advisor-co1Carelli, Ricardo
dc.contributor.advisor1Sarcinelli Filho, Mário
dc.contributor.authorSantana, Lucas Vago
dc.contributor.referee1Martins, Felipe Nascimento
dc.contributor.referee2Celeste, Wanderley Cardoso
dc.date.accessioned2018-08-02T00:00:52Z
dc.date.available2018-08-01
dc.date.available2018-08-02T00:00:52Z
dc.date.issued2011-03-18
dc.description.abstractThis work presents a framework for sensing and communication, designed to allow the control of a mini-helicopter in autonomous ight, from a ground computer. Such structure allows the capture and transmission of the data related to the current state of the aircraft to the ground station and the transmission of the control signals needed to command it during a mission. The text also presents a dynamic model of the aircraft and a controller is proposed to control the altitude and the yaw angle of the mini-helicopter during a ight on the vertical axis. The ltering and sensor fusion techniques used to obtain the attitude of the helicopter with the use of an inertial measurement unit are also covered. Finally, experimental results are presented, validating the controller, the sensing and communication structure and the assumptions made during the development of the workeng
dc.description.resumoEste trabalho apresenta uma estrutura de sensoriamento e comunicação projetada para permitir o controle de um mini-helicóptero em voo autônomo, a partir de um computador em terra. Tal estrutura possibilita a captura e a transmissão dos dados relativos ao estado da aeronave para o computador de controle em terra, assim como transmitir os sinais de controle necessários para comandar a aeronave durante a realização de uma missão. No desenvolvimento do trabalho são apresentados um modelo dinâmico da aeronave e um controlador é proposto para controlar a altitude e o ângulo de guinada do minihelicóptero durante um voo no eixo vertical. Além disso, são abordadas as técnicas de filtragem e fusão sensorial utilizadas para a obtenção da atitude do helicóptero através de uma unidade de medição inercial. Por fim, resultados experimentais são apresentados, validando o controlador, a estrutura sensorial e de comunicação e as considerações feitas durante o desenvolvimento do trabalho.
dc.formatText
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/9603
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santo
dc.publisher.countryBR
dc.publisher.courseMestrado em Engenharia Elétrica
dc.publisher.departmentCentro Tecnológico
dc.publisher.initialsUFES
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.rightsopen access
dc.subject.br-rjbnHelicópteros
dc.subject.br-rjbnAeronave não tripulada
dc.subject.br-rjbnTeoria do controle não-linear
dc.subject.br-rjbnRobótica
dc.subject.br-rjbnMicrocontroladores
dc.subject.br-rjbnControle automático
dc.subject.cnpqEngenharia Elétrica
dc.subject.udc621.3
dc.titleControle de altitude e ângulo de guinada de um mini-helicóptero
dc.typemasterThesis
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