Robotização de uma cadeira de rodas

Página do item simplificado
dc.contributor.advisor1Bastos Filho, Teodiano Freire
dc.contributor.authorFilgueira, Patrick Noé dos Santos
dc.contributor.referee1Frizera Neto, Anselmo
dc.contributor.referee2Ferasoli Filho, Humberto
dc.date.accessioned2018-08-02T00:00:58Z
dc.date.available2018-08-01
dc.date.available2018-08-02T00:00:58Z
dc.date.issued2011-09-29
dc.description.abstractIn this work, it is developed a system of low-level control for a robotic wheelchair controlled by biological signals, including hardware (motor driver board) and software (firmware running on microcontroller). The goal is to support a high-level control system that captures, processes and interprets biological signals to control a robotic wheelchair. In this work a special focus is given to electronics, real-time operating system applied to robotic wheelchair and also low level controller applied to their. The control electronics of the wheelchair used an industrial communication network, the CAN network to support all application and control algorithms. All tasks implemented are managed by a realtime operating system. The low-level controller implemented allows independently control of the angular and linear speeds of the wheelchair. To achieve the objective proposed in this work, it was necessary to manipulate devices of power electronics, programming, algorithms, control and instrumentation, CAN network, real-time system, data storage and automatic control.eng
dc.description.resumoNeste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle de baixo nível para uma cadeira de rodas robotizada controlada por sinais biológicos, incluindo hardware (Placa de Acionamento dos motores) e software (firmware executado em microcontrolador). O objetivo é dar suporte para um sistema de controle de alto nível que captura, processa e interpreta sinais biológicos a fim de controlar uma cadeira de rodas robótica. Neste trabalho foi dado um especial foco à eletrônica, ao sistema operacional de tempo real aplicado a cadeira de rodas robótica e ao controlador de baixo nível também aplicado a esta. A eletrônica de controle da cadeira de rodas utilizou uma rede de comunicação industrial, a rede CAN, para suportar toda a aplicação e algoritmos de controle. Todas as tarefas implementadas são geridas por um sistema operacional de tempo real. O controlador de baixo nível implementado é capaz de controlar de forma independente as velocidades angular e linear da cadeira de rodas. Para alcançar o objetivo proposto neste trabalho fez-se necessário manipular dispositivos de eletrônica de potência, programação, algoritmos de controle e instrumentação, rede CAN, sistema de tempo real, armazenamento de dados e controle automático.
dc.formatText
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/9627
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santo
dc.publisher.countryBR
dc.publisher.courseMestrado em Engenharia Elétrica
dc.publisher.departmentCentro Tecnológico
dc.publisher.initialsUFES
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.rightsopen access
dc.subjectCadeira de Rodas Robotizadapor
dc.subjectControlador de baixo nívelpor
dc.subjectRede CANpor
dc.subjectSistema de tempo realpor
dc.subjectSupervisóriopor
dc.subjectPonte Hpor
dc.subjectPWM e sinais biológicospor
dc.subjectControlador de baixo nívelpor
dc.subject.br-rjbnRobótica
dc.subject.br-rjbnAcionamento elétrico
dc.subject.br-rjbnCadeiras de rodas
dc.subject.cnpqEletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
dc.subject.udc621.3
dc.titleRobotização de uma cadeira de rodas
dc.typemasterThesis
Arquivos
Pacote Original
Agora exibindo 1 - 1 de 1
Imagem de Miniatura
Nome:
tese_4720_Patrick Noé Dos Santos Filgueira.pdf
Tamanho:
5.49 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descrição:
Baixar
Coleções
Mestrado em Engenharia Elétrica